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前言

第1章 路径约束式预期控制理念———控制理论发展现状与未来

? 1.1 引言

? 1.2 系统控制问题的表述

? 1.3 控制理论研究内容

? 1.4 控制理论发展现状

? 1.5 路径约束与系统控制模式

? 1.6 路径约束与系统可控性

? 1.7 路径约束式预期控制的组成要素

? 1.8 小结

? 参考文献

第2章 路径约束式预期控制

? 2.1 引言

? 2.2 系统控制问题的表述

? 2.3 系统状态转移与系统运行能力

? 2.4 指令路径及其属性

? 2.5 路径动力学方程

? 2.6 线性化路径动力学方程

? 2.7 路径调控控制

? 2.8 全息路径调控控制法

? 2.9 路径约束式预期控制方法

? 2.10 小结

第3章 指令路径

? 3.1 引言

? 3.2 指令路径的属性

? 3.3 指令路径的可实现性

? 3.4 指令路径的分析综合

? 3.5 单一指令路径的分析综合

? 3.6 复合指令路径的分析综合

? 3.7 随遇驻留目的状态指令路径

? 3.8 指令路径的分类

? 3.9 小结

第4章 路径调控控制

? 4.1 引言

? 4.2 路径调控控制问题的提法

? 4.3 路径调控控制的设计要求

? 4.4 控制动力学变指令路调控

? 4.5 控制动力学常指令路调控

? 4.6 路径动力学路调控

? 4.7 路径动力学路径比例调控

? 4.8 随遇驻留路径比例调控

? 4.9小结

第5章 单一指令路径控制系统(一)———路径控制在常见控制议题中的验证

? 5.1 引言

? 5.2 路径控制系统的快速性

? 5.3 路径控制系统性能的不易变性

? 5.4 路径控制的低速跟踪

? 5.5 非线性系统的路径控制解耦

? 5.6 滑模控制的疑难问题与解决方法

? 5.7 小结

? 参考文献

第6章 单一指令路径控制系统(二)———飞机自动起飞/着陆高度路径控制

? 6.1 引言

? 6.2 系统运行能力分析

? 6.3 飞机自动起飞指令路径

? 6.4 飞机自动起飞路径调控

? 6.5 飞机自动起飞路径控制系统性能验证

? 6.6 飞机自动着陆路径控制问题的提法

? 6.7 飞机自动着陆指令路径的分析综合

? 6.8 飞机自动着陆路径调控

? 6.9 飞机自动着陆路径控制系统性能验证

? 6.10 小结

第7章 复合指令路径控制系统———飞机自动着陆空间运动路径控制

? 7.1 引言

? 7.2 自动着陆空间运动数学模型

? 7.3 飞机自动着陆空间运动复合指令路径

? 7.4 飞机自动着陆空间运动路径调控

? 7.5 飞机自动着陆空间运动路径控制系统性能验证

? 7.6 小结

第8章 单级可穿越指令路径控制系统———末制导问题的路径控制解读

? 8.1 引言

? 8.2 末制导问题及其数学模型

? 8.3 末制导系统的路径控制

? 8.4 异型攻击弹道末制导路径控制

? 8.5 末制导路径控制系统性能验证

? 8.6 小结

? 参考文献

第9章 路径控制纲目

? 9.1 引言

? 9.2 路径约束条件下的系统可控性

? 9.3 路径约束式控制模式

? 9.4 速度控制位置的预期控制方式

? 9.5 系统模型的路径动力学方程表示方法

? 9.6 控制分级设计法

? 9.7 路径控制的解耦性

? 9.8 需一步探讨的问题

? 9.9 结束语

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"第1章路径约束式预期控制理念——控制理论发展现状与未来

1.1引言

1.1.1控制论的历史使命

系统工程、云计算、经济调控等一些术语在媒体出现频率的增加，说明系统论、信息论与控制论三位一体的科学认知论和方法论，已经为人们所接受，并广泛地用在了社会和工程实践中。

系统论认为：客观是以物质、能量和信息相互作用所形成的系统而存在的。人们认知和处理事物必须从与之相关联的全局出发，统筹安排、协调一致地去应对。系统的协调运行，一是靠系统各组成之间物质和能量的交换；二是靠信息的相互传递和响应。

信息是系统各组成之间的联系纽带，又是协调各组成之间运行规律的指令。信息论给人们阐明了信息的属性、表述方法，提供了信息获取、处理、传输、使用的方。以信息作为切入点，为人类影响系统的运行创造了条件。

控制论的历史使命应该是，在系统论和信息论奠定的理论、技术基础之上，为人类寻求控制或影响系统运行的控制理念、理论，尤其是可行而有效的方法。这里的系统应该包含与人类活动相关的，所有自然的、人类社会的广义系统以及工程系统等。

1.1.2控制理论发展现状

带有哲学意涵的控制论，确实朝着这样一个目标做了大量的研究工作。结合工程实践发展起来的经典控制理论（或称为调节原理），形成了一系列行之有效的控制方法。其中一些为工程技术人士所采纳，真实地用在了生产、军事、交通等方面。为社会文明和生产力的发展做出了贡献。与此同时，应用数学与经典控制理论的部分概念、方法相结合，发展成为现代控制理论。尝更为严谨的数学方法求解控制工程问题。著作、文章不计其数，学术上成就卓著。就研究观点、方式、方法而论，现代控制理论强调理论及方法的系统、严谨、整齐划一，具有显明的应用数学研究特征。这些理论以及相关概念，在认知广义系统控制、工程系统控制中发挥了作用。

然而，控制理论发展现状并非尽如人意。其中的不足，莫过于缺少具有普适性的、有效的解决非线性系统控制问题的方法。相关研究尚处于理论研究阶段，其研究成果还不能用来解决实际问题。现实中，存在于社会以及工程实践中的控制系统原本都是非线性的。除了问题的局部能处理成线性系统，就整体而言，只能借助实践经验，结合相关学科概念和方法去解决。控制理论在实践中能够发挥作用的，基本上限于稳定性分析与镇定。

控制理论发展现状的另一个不足是，对广义系统工程（如人文、经济、金融、环境等）的研究较少。就控制论的一般原理和方法而论，广义系统及工程系统动态变化过程的控制问题应该是相通的。现实是控制理论的研究对象（尤其应用研究）基本是工程控制系统，涉及广义系统的研究少。现实的成因主要是学科不同造成的对问题的数学描述形式以及解决问题的思路、方式、方法不同。其次是广义系统大多涉及人文社会科学，与主观意识相关联，比工程控制系统运行机理复杂，建模困难。控制理论发展过程中形成的传统做法，如数学描述、名词、术语等，难以与广义系统控制相适应。

1.1.3控制理论发展未来

本书的写作目的是，试图改变控制理论发展现状，为人类寻求控制或影响系统运行的控制理念、理论，尤其是可行而有效的方法。本章分析此不足形成的原因，借助实践经验和相关学科的概念和方法，提出解决问题的思路，弥补缺憾，寻求控制理论发展的未来。为此，本章将按顺序讨论以下内容。

（1）约定系统控制问题的表述。

（2）介绍控制理论研究内容。

（3）综述控制理论发展现状并分析不足形成的原因。

（4而引申出系统路径约束控制模式。

（5）定义系统路径约束可控性。

（6）提出路径约束控制理念。

至于控制理论发展现状的另一项不足，专家、学者早已意识到了问题的存在，并努力改变这种状况。展望未来，总有一天会看到控制理论的研究思路、方式、方法等，有可能以“大数据”的数学描述形式，延伸到广义控制工程中。

1.2系统控制问题的表述

本来控制理论发展过程中形成了业内公认的名词术语、数学描述方法，看似不必重提这些内容。但是，由于观察问题的观点不同、解决问题思路的差别，业内公认的个别名词术语、数学描述方法，不便于用来表述路径控制的思想，只得改变或新增。传统的、改变了的、新增的串在一起，希望形成对问题叙述、求证、解决等较为一致的语言标准。

1.2.1控制动力学系统

定义1.2.1控制动力学系统。

图1.2.1控制动力学系统

功能组成

以一定的机制联系在一起的，其整体动态运行状况可以用一组实变量描述，且可用人为的控制作用来掌控的集合体，称为控制动力学系统，或简称为系统，如大到国家、城市，小至工厂、学校，复杂到弹道导弹防御系统，简单至伺服系统等，都是典型的控制动力学系统。

控制动力学系统由被控对象和控制功能实体组成，控制功能实体又由目的要求制定，信息获取与处理，决策与指令形成，控制指令执行等环节组成。如图1.2.1所示。

1.2.2控制动力学系统的类型

控制动力学系统包括广义系统（社会科学、自然科学等）及工程系统。一般来讲，不管哪种类型的系统，其运行机制、系统性质，以及控制作用影响系统运行的机理等都是相通的。就控制论的研究对象而言，应该适用于所有类型的系统。但当前控制理论能研究的对象，大多是工程系统中的控制问题，如运动体控制、工业控制以及过程控制系统等。

1.2.3控制动力学系统的性质

控制动力学系统，一般应具有以下主要性质。

（1）独立性（相对其他系统的整体性）。

（2）分散性（系统各组成之间主次有序，各司其职，快慢有别的个体性，以系统变量来表述）。

（3）非线性（包括系统运行能力和控制的有界性、系统模型的非线性及非连续可微等，现实中不存在真正的线性系统）。

（4）可控性（控制动力学系统的控制具有影响系统运行的能力，不具有影响系统运行能力的动力学系统，不属于我们论述的控制动力学系统范畴）。

（5）信息可测性（控制系统具有为形成控制指令，获取所需信息的能力，不同于传统意义上的可观测性）。

（6）受扰性（系统总会受到外部干扰的影响，不可能与外界绝缘）。

（7）时变性（系统结构组成、运行环境等，随时间t的变化而变化，不是一成不变的）。

（8）不确定性（包括系统模型及外部影响的不确定性）。

其中，可控性及系统运行能力和控制的有界性，以下将给予关注。

1.2.4控制动力学系统模型

定义1.2.2控制动力学系统模型。

表示图1.2.1中系统变量x、控制u、外部干扰v之间的动力学关系的数学表达式，称为控制动力学系统模型或控制动力学系统方程。

它与系统的运行机理、研究的目的、代表系统运行状态的变量选择等相关，不是的。对于控制理论的传统研究范畴（工程控制），当系统变量同时是时间和空间的函数时，系统的运行动态过程用偏微分方程来描述，如气象学、流体力学、弹性体力学等。此类系统称为分布参数系统。工程研究中采用有限元方法，将偏微分方程离散为二阶有限维常微分方程组。此类问题的研究控制理论界少见。在系统变量只是时间函数的条件下，系统的动力学特性可以用一阶常微分方程组（或差分方程组）来描述，称之为“系统状态方程”，即

=f(x，u，v，t)，x(t0)(1.2.1)

式中，向量x∈Rn，xX称为系统变量（现代控制理论中称为状态），X为x的取值域；向量u∈Rm，uU为控制，U为u的取值域；向量v∈Rr，vV为影响系统状态转移的系统外作用，V为外作用的取值域（即外作用对系统影响的能力限制）；t为时间变量，单位为s；f( )∈Rn为实函数向量。控制动力学系统模型表达了控制动力学系统应具有的性质。现代控制理论将其称为系统状态方程。

1.2.5系统状态方程

定义1.2.3系统状态。

反映系统运行状况的向量描述函数：

y=g(x)∈Rl

称为系统状态（类似于控制理论的系统输出，但比系统输出更为抽象、概念化）。y=［y1y2 yl］T中的{yi}li=1称为第i状态变量。现代控制理论称其为系统输出。

系统状态是对系统运行状况的宏观描述，是认识到的该系统的特征量。例如，人类社会发展状态的变量yi，可以是生产力、生产关系、精神文明、物质文明、社会稳定程度等标志性指标；飞机的飞行状态可以用动压表示，它包含了高度、飞行速度两种因素，也可以用飞机相对地面坐标系的位置来代表；股市行情的状态变量可能选择为股市指数、成交量等。系统状态，比起已有称谓“系统输出”，更适合路径控制理念、理论、方法的表述。

虽然系统状态及系统变量同是耦合在一起的系统属性表征，但系统状态与系统变量的主次不同、快慢有别。系统状态是变化缓慢的系统主体属性。系统变量是具有与系统状态同等或较高变化频率的辅助系统属性。系统变量的维数，随研究着眼点的不同而不同，不是一成不变的。

一般情况下，m≥l，即控制向量的维数大于状态向量的维数。当m>l（工程上称为余度技术）时，法是按控制效果原则，将u分配为l组，ui分别对应状态变量yi。所以可认为m=l。

定义1.2.4系统初始状态和目的状态。

初始时刻t0的系统状态称为系统初始状态，记为y(t0)。系统运行目的状态是在控制u的影响下，期望在t:［t0~tf)期间，系统由y(t0)经过状态转移后，时刻tf到达的状态（见第5章和第6章），记为

yOtf=g(xO)(1.2.2)

类似（但不相同）于经典控制理论中的系统输入。

目的状态可以是确定的，也可以是变化的。然而与系统运行状态的变化速率相比，目的状态的变化速率应小得多，即

O(1.2.3)

式(1.2.3)表明，相对系统运行状态，目的状态的变化应当缓慢，更不可朝令夕改。否则，将导致系统运行的紊乱。系统到达目的状态的时间tf是确定的也可以是变化的。

定义1.2.5目的距离和状态转移路径。

系统由y(t0)向转移过程中，当前状态y(t)与目的状态yOtf的差别，即

称为目的距离。

系统状态转移路径定义为

它描述了状态转移速率的大小、变化快慢，i与j之间的大小搭配，与目的距离d之间的函数关系。

定义1.2.6系统输入及衡状态。

系统输入是经典控制理论中出现过的专业术语，是系统运行所遵照执行的指令，或希望系统驻留的状态，即目的状态。现代控制理论大多指定输入为零态。

衡状态

所对应的系统状态为

系统变量为零（即x=0）的状态，不一衡状态。

定义1.2.7系统状态方程。

将控制动力学系统模型（式(1.2.1)）和系统运行状况描述函数y=g(x)结合在一起的，描述系统状态y(t)动力学特性的数学模型:

称为系统状态方程。

1.3控制理论研究内容1.3.1研究内容划分

把控制理论研究内容粗略地划分为系统稳定性分析、系统镇定(调节或调控)、系统控制以及系统可控性。从应用的角度，对系统稳定性分析、系统镇定、系统控制的含义分行如下界定。

（1）系统稳定性分析，如何判断系统衡状态yB的稳定性。

（2）系统镇定，如何使系统稳衡状态yB。

（3）系统控制，如何使系统衡衡的初始状态y(t0)，经过大范围（以系统特性变化的大小，而不是状态变化的数值来衡量）状态转移，衡衡的目的状态各含义分别示意于图1.3.1～图1.3.3。图中符号y(t0)、yB、SδB、SLB、Sg分别表示系统初始状衡状态、yB的小邻域、yB的有限邻域、yB的大邻域，它们都包含在与X对应的状态空间之中。为了确切地给出系统稳定性分析、系统镇定、系统控制的定义，将SδB、SLB、Sg的含义分别明确如下。

（1）SδB是与y似相等的状态子空间（只是存在工程上允许的状态误差）。

（2）SLB是与yB系统特似相同的状态子空间。

（3）Sg是与yB且彼此之间系统特性处处不同的状态子空间。

图1.3.1稳定性分析图示"

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编辑推荐

　　《路径约束式预期控制》适合作为控制理论、制导与控制、飞行器总体论证等专业的博士、硕士研究生的参考书，也可供控制领域的科研人员参考。 

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  速读的话看每章最后的小结就好了，完全囊括了各章的梗概。再加上一本管理史，在80%的场合吹牛B应该可以应付自如了。

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  作者：毛冷瞪 发布时间：2018-11-06 01:07:58

  书看到一半才开始写读书笔记，所以可能会有点混乱。看到哪里想到哪里写到哪里，毕竟我的脑瓜子越来越不好使了...

  最近刘腿几乎是每天都把我气得半死。讨厌的行为包括：故意做危险的事，完全不在乎我的感受，在我蹲下来认真跟她对话的时候，揉我的脸，把我推倒。而她一直以来都很糟糕的行为包括：不能尊重别人正在忙某件事，要求时时刻刻的关注。如果我打电话或者沉迷做手工，她会大喊大叫，揉我推我，故意弄坏一些东西。其他还有，玩过的玩具非要唠叨到死才会收拾，不小心弄撒了东西怎么也不收拾。

  基本上正面管教读到第六章，面对三岁的刘腿，以上所有的不良行为我都找到了答案。

  一、故意做危险的事。

  她喜欢跑，也喜欢滑板车骑得很快。我日常的做法是，先在危险的道路上放任她骑行，然后有车的时候再喊她停下。她拒绝停下，我就会冲过去拦住她，然后按在地上骂一顿。

  可是她才三岁，她怎么可能理解被撞得血肉横飞是怎么回事？

  我需要做的是，选择安全的地方让她玩滑板车。

  但有些事我不可能仅仅在安全的地方做，比如走路，比如玩的地方有一个很大的湖，怎么也避不开湖边。这个时候刘腿一定是狂奔，往湖里扑。当我阻止她的时候，她甚至还变本加厉。

  实际上，我不应该厉声呵斥。被厉声呵斥不可以在来车的时候乱跑的小孩子，可能40岁也蠢蠢欲动想撞一次车。我应该尊重她，意识到她是一个有智商、有主意的人类。我应该问她：“来车了咱们怎么办啊？”

  我试过一次，我问完了，她就马上乖乖跳上马路牙子等着车过去。

  我问她怎么办，她就表现好。我呵斥她不许，她就闹。回忆起来，屡试不爽，立竿见影。

  重点在于，问她怎么办，万万不能带着“老子来考考你这个小傻逼，你说说吧”的态度来问，而是要真诚地，尊重地，仿佛不知道该怎么办一样来问她，问得她小腰杆子都直起来，满脸是严肃。

  二，完全不在乎我的感受

  我生病了，不舒服，刘腿每每大闹。曾经我特别心寒。传说中暖出天际的小宝贝怎么都他妈是别人家的，为什么我家的就是混世魔王，我都发烧动弹不得了，还在踩我，揉我，嚎叫，我稍微一和眼她就嚷嚷着“快醒醒，不要睡”？

  后来听说别人家的孩子也这样，我就（？！？！？！？！）感到平衡多了（？！？！？！？！）

  这其中有两个重点。第一，她渴望的是过度的关注。当妈妈没办法陪她玩，搂着她，给她讲故事，醒着陪伴到她睡着的时候，她觉得天都塌了。什么都不重要了，只有把妈妈闹到跟平时一样才是最重要的。

  那一天晚上我跟她掰扯了很多道理。我试图让她回忆起她发烧的时候有多难受，而在她难受的时候希望我怎么照顾她。现在我也希望她那样照顾我。我不停地诉说我的感受，我觉得很疼，我觉得很冷，我觉得很累。刘腿在顾左右而言他之余，说了几句关键的话。她问我：“妈妈你什么时候会好？”

  我哪知道啊？我只知道我今天晚上肯定是好不了。

  可是这是孩子在向我求助。妈妈不能陪她，可是这样要持续到什么时候？

  她又说：“可是我没办法给你讲故事，我脑袋里一个故事也没有。”说完她就哭了。

  小孩子渴望妈妈能陪伴，她其实需要确定的是，妈妈爱我。妈妈即便是现在，也很爱我。可我完全没有表达出来。我表达的全部都是生气，难受，失望。

  正面管教中说，在孩子渴望过度关注的时候，父母首先要表达爱。告诉孩子自己非常爱她，并不会因为手上正在做的事而停止爱她。要告诉孩子这个事情大概会持续多长时间，后面都会发生什么事，因为孩子不知道。她怎么可能知道我接一个工作电话需要多长时间呢，怎么可能知道一场感冒要持续多少天呢，怎么知道嗓子疼说不出话是什么感觉呢，她又没这么疼过。

  同时，要告诉孩子，在这段时间之内，她能做什么，如果她能做到，我会有多么自豪。比如给她一个她能胜任的工作，不是“哄我睡觉”这样特别笼统的说法。她觉得哄别人睡觉，需要冲奶奶，需要讲故事，需要放音乐，可是除了冲奶奶（是我不需要的）之外，她都做不到。所以她都被我气哭了。

  我会说刘腿子有时候是天使，有时候是恶魔，可是我也必须想想 ，她是天使的那些时候我是怎么做的，后来我又怎么做把她给变成恶魔了。

  三，攻击我，揉我脸，把我推倒。

  她在做这些事的时候都是笑呵呵的，但是最后我炸毛了站起来就走，她就一秒钟痛哭过来追我。说明她强忍着内心的伤心和生气，其实是渴望能逗我笑。希望能用肢体接触的方式来转移我的注意力。我跟她认真地谈话，她顾左右而言他扯什么“小猫会魔法”的犊子，其实也是在逗我。她只是想要妈妈不再生气了。

  我生病的那天，她最后说：“妈妈，你变回温柔吧。你以前是很温柔的。”

  所以正面管教说，所有这些教育的前提是“温和”。我必须在不生气的情况下跟她谈。我生气，压着火，对小孩子而言，跟嗷嗷喊一样，非常明显。

  人们不可能不生气。生气的时候最最好的办法就是冷静。书中称，我们可以对孩子说：“因为我现在感到很生气，所以我需要自己待一会儿。等我觉得好一点了，我就出来找你。”

  这件事里还有一个重点，就是要理解孩子。

  没有一个让人生气或者担心的行为是没有原因的。生病那天我盛怒，完全没意识到她是在努力逗我开心。后来我把这个故事讲给朋友听，她们都哈哈大笑，说你闺女好贴心啊。我满脸WTF，然后才慢慢明白她真正的心情。

  不论如何，理解是尊重的第一步。我生气的时候，孩子也不好受。如果我能理解她的心情，理解她这么做的动机，询问她是不是这样，她就会第一时间感到被尊重。

  正面管教提到，解决问题永远是最重要的，而不是惩罚。我居然还专门跟我老公坐下来讨论怎么才能有效地惩罚到孩子。解决问题是帮助，惩罚只是发泄。怎么做下次才能不再发生这样的事，这才是重点。

  上次我们讨论怎么惩罚才好的事件是，早晨我去厕所的时候，刘腿醒了，爸爸去了她身边。她刚刚醒来的时候只想找我，可爸爸不管怎么说、怎么推也不走。最后刘腿崩溃了，狠狠打了爸爸的脸。

  解决这个问题，粗浅的方式是，探讨怎么沟通才能让爸爸走。可实际上问题在于，怎么才能让她不再那么排斥爸爸。

  对年幼的小孩子来说，妈妈和自己是共生体。妈妈对一个人态度很烂，自己自然对他态度很烂。我觉得我老公不顾家，觉得他对待孩子的方式非常弱智，我也教过孩子怎么跟他沟通才能让他真正的走开。这就非常操蛋了，为什么要让爸爸走开？

  意识到这一点之后，无论发生什么事，我都会好好对待爸爸。尊重他，对他温和又宽容。同样是立竿见影，刘腿马上就没有那么讨厌爸爸了。爸爸当然还是有时候弄得她很不舒服，可是她会好好说：“爸爸我觉得你的胡子弄得我脸好疼。”

  有些事只有爸爸才能做，我作为妈妈，曾经完全不承认这一点，简直就像渴望证明这个家没有爸爸完全OK一样。但是不可能，爸爸是不可替代的。我花了钱，去了心理学的课堂，才学到这么简单的道理。

  我在家给刘腿子布置了一个秋千，她非常喜欢荡到最高处时有一个人可以踢一下。不会踢得很重，只是有趣。这个游戏我单独留给了爸爸。我说，这是只能和爸爸一起做的游戏。所以刘腿天天盼着爸爸回来，她说，我爸爸什么时候回来啊。爸爸一进家她就急着爬上秋千，然后对爸爸说：“我是很喜欢你的。”

  比如刘腿在不安的时候很想逗我，就会弄我的脸。可是她本身很不安，下手也没轻没重，我的眼镜卡到鼻梁总是很疼，我也火冒三丈，怎么呵斥也不住手。可是这件事本身就是因为我在陈述各种令她不安的内容，或者我正在跟别人商量什么事，完全忽视她。需要解决的是她的不安，而不是重复一万次：“我最讨厌别人弄我的脸。”如果她每次觉得不安都会弄别人的脸怎么办？下次我想跟她一起商量一个解决令人不安的场面的有效的方法。

  这就是所谓的：“和孩子一起商量下次怎么办。”

  今天下午我这本书读到一半，所以我跟刘腿商量说：“你弄我的脸我不高兴，那下次咱们怎么办啊？我要不要也干点什么事让你不高兴？”

  这个问句本来就不是想解决问题的态度，希望得到的结果只是一种粗暴的惩罚措施，可是毕竟还是商量了。所以刘腿很坦诚地对我掏心掏肺说：“你不理我我就会不高兴。”

  我说：“啊，不需要那么严重，还有别的吗？”

  虽然后来也没商量出来一个结果，不过好在现在我已经知道问题的症结在哪了。

  四、我说什么都不听

  我小时候，别人对我使用一个祈使句，我无条件就照做。（什么小时候，现在也一样）。这几乎就是一种训狗的成果，条件反射。我很纳闷为什么刘腿子就不这样。一般会发生这样的事：

  昨天我带她出去玩，冷的要死，地上一个大水坑，她说：“妈妈我要跳水坑喽！”

  我吼叫说：“不可以！！太冷了！！”我吼完了，她像没听见一样跳进去，泥水直接把膝盖都打湿了。

  这个时候我的脸已经铁青，她挺害怕地看了我一眼说：“妈妈你看我已经跳完了，不再跳了。”

  于是我就开始嗷嗷地骂：“那有毛用啊，你看看你的裤子你看看你的鞋，咱们出来又没带鞋没带裤子怎么办啊现在？！？！？！”

  沉默完了我还不解恨，我继续说：“你弄成这样会生病你知道吗？你会感冒发烧！不穿雨靴不能跳泥坑，怎么这么基础（出现在佩琪第一集的）规矩都不懂啊？！”

  现在我在想，我到底为什么那么生气？到底担心她冻到的成分有多大？还是我只是在生气“我说了你还不听你根本就没把我当leader”？！

  刘腿子啥也没说，接下来她又拼命想要去踩湖边湿滑的石头，又想在车来车往的路上狂奔，我又生气又失望，如上呵斥不断重复。

  事实上，她不会生病，她也从来没有因为弄湿了，穿少了而生过病。所以我这一番呵斥，她当然会不服，她只会觉得妈妈嗷嗷的喊。

  正面管教所说的“逻辑后果”，处理方法应该是这样的：

  首先预先告知她一个后果。今天很冷，如果你把自己弄湿了，就会特别冷。但是咱们没有带换的衣服，所以只能选择立马回家，或者是就这样忍着冷继续玩。

  态度特别温和，不嗷嗷的。

  一般这个时候小孩子就会选择冷着继续玩。回头冻得满脸铁青的时候，不要说：“你看吧老子早他妈说了。”而是要抱抱她，尽可能给她一些温暖。什么都不用说，小孩子心里已经明白了。再多说一个字，她已经明白了的事就又不明白了。

  但是当然踩在湖边湿滑的石头上这种找死的行为不在此列，其实我觉得，我如果没有那么嗷嗷给人家一顿骂，她也不会花式找死拒不合作。

  五 不愿意收拾玩具怎么办

  书中给出的例子是：妈妈对孩子说，凡是你不收拾的玩具，以后就不可以玩了。

  但是孩子玩具忒多，收拾起来也不CARE。如此一大堆玩具都消失掉之后，剩下的就是孩子真正在乎的玩具。他们就会开始争夺。被收起来的心爱的玩具，唯有当孩子连续一周都能把自己的玩具收拾好的时候才能归还。

  书中对这个例子的态度不太鲜明，仿佛行之有效，但又明确指出：这个措施是妈妈一个人想出来的，没有和孩子商量。所以孩子一开始根本不配合。

  上回刘腿子把水宝宝搞了一地哭着收拾完之后，又发生过一件事：我坐在暖桌边忘情地玩泡沫小珠子，玩得忘乎所以，弄得到处都是。刘腿子严肃地对我说：“别闹了啊。”

  我说：“我要是还闹你会怎么样？”

  她说：“我会训你哦，一会儿你得收拾好哦。”

  我就哈哈笑着说：“我会收拾好的，你放心吧。”

  这件事的重点并不在于收拾玩具还是收拾脏东西，而是在于对这个家的责任感。当我总是在呵斥别人的时候（腿爸也包括在内），别人会觉得，维持这个家的整洁是你的工作，我只是在帮你的忙。我弄乱了，是给你添了乱，你逼着我收拾，也只是你自己怕累。

  但是当我不带任何凶恶的态度的时候，当我很平和，唱着歌在收拾屋子的时候，刘腿就会非常开心地帮我擦东西，洗自己袜子，拿吸尘器吸地。这些都是她自己找到的工作，我没有告诉她要做什么。我说我去做饭你等我一会儿哈，她就会说，那你做饭，我来把这个镜子擦干净。

  她把镜子擦得其亮无比，自己也很惊异，站在那儿小声地“喔”了一声。镜子全擦完了，她拿着抹布六神无主：“我还有哪能擦啊？”自己又把黑板和桌子全擦干净了。

  尊重她，把她当成这个家的主人之一，让她在毫无压力、无人监督无人斥责的环境下工作，她就会成长为一个，以后独自一个人居住的时候，也会哼着歌，高高兴兴地把自己小家收拾得整齐温馨的人了。

  这不就是我做梦都想为她做到的事吗？

• 世故，动物，贫乏复杂人群背后的原理

  作者：思维的翅膀 发布时间：2020-02-03 16:57:39

  我的第四个建议就是重新修订《精神病的诊断与统计手册》。其中包括两个方面。其一，至少有两种新近被确诊的精神疾病需要认真考虑列入这本手册中，

  一种就是我说的“邪恶”，恶，可以定义为：为了维护病态的自我， 不择手段去毁灭别人的自我。 从乔治的身上，我们看到有两股力量都试图控制他：一股是善的力量，一股是恶的力量。他在这两股力量之间奋力挣扎，载沉载浮。实际上，每个人的心中都住着一个天使和一个魔鬼，它们彼此都想争夺人的灵魂。 爱因斯坦曾写信给弗洛伊德，讨论自己对邪恶的看法，他在信中写道：“每个人都有憎恨和摧毁的需求。”对此，弗洛伊德表示他完全赞同爱因斯坦的见解，并补充道：“人类有两大本能——一是生存和发展的本能，二是摧毁和杀戮的本能。”弗洛伊德所说的生存和发展的本能，就是善；而摧毁和杀戮的本能则是恶。善与恶在人们的心中常常会发生战斗。不过，在这场激烈的争夺战中，人并非一无是处，任人摆布，人完全可以拥有自由意志，自主做出选择。就拿乔治来说，虽然他的强迫症会让他身不由己，逼迫做出一些匪夷所思的事情，但是，只要他敢于面对自己的问题，就可以摆脱恶魔的控制，释放出天使的力量，获得心灵的自由。魔鬼在人的心中，人可以把它释放出来，也可以让它销声匿迹。关键取决于我们敢不敢面对自己的问题，承受自己应该承受的痛苦。乔治试图逃避自己的痛苦，结果便唤醒了心中的魔鬼，他不仅与魔鬼签订了协议，甚至还不惜拿儿子的生命当赌注。也许，你也会像乔治最初认为的那样，这些想法只存在于心中，并没有付诸行动，不算真正意义上的邪恶。但问题是，这些想法会扭曲人的心灵，扭曲的心灵就像一面凹凸镜，人从中既看不到真实的自己，也看不清外面的世界，最终导致道德沦丧，生命被扭曲，只能在一条邪道上狂奔。所以，善与恶，存在于人的内心。《指环王》的作者托尔金说：“掌握世界所有事情的兴衰，并不是你我分内的事情，但是从整理内心开始，连根拔起一切恶念，则是我们义不容辞的责任。”关于“邪恶”一词，我儿子有一个惊奇的发现。记得儿子8岁时，一天，他天真而惊奇地对我说：“哇塞！爸爸，‘邪恶’这个词——evil，倒过来拼，就是‘生命’——live。” 一个8岁的孩童，从他的视角一语道破了邪恶的本质。的确如此，邪恶就是把生命颠倒过来，它是生命的对立面。 生命欣欣向荣，洋溢着勃勃生机，邪恶则是要剥夺生命的这种活力。所以，“恶”与“扼杀”息息相关，它试图把生命拖入死寂的状态，这种死寂状态就是我在《少有人走的路：心智成熟的旅程》中所说的“熵”的状态。我们知道，生命的出现是一个伟大的奇迹。依照我们对宇宙的认识，生命本来不可能出现。按照热力学第二定律，能量会自然地从有序状态流向混乱状态，从分化状态流向均一状态。换句话说，宇宙的秩序处于持续不断的崩解之中。经过数十亿年时间，整个宇宙会完全分解，其秩序降至最低点，成为没有任何形状和结构、不再发生分化的死寂状态。这种没有秩序、不再发生分化的状态，我们称之为“熵”。然而，令人惊奇的是，在宇宙通往死寂状态的过程中，生命却与之截然相反，她的方向则是通往有序，充满活力。所以，生命就像死寂沙漠中的一片绿洲，顽强地抗拒着“熵”的力量。 如果说生命是沙漠中的绿洲，那么，“恶”就是绿洲旁的那些沙丘，它们伺机想要抹杀掉生命的这点绿意。当然，我这里所说的“扼杀”，并不仅仅指杀死生命，更包括禁锢生命的活力，并由此导致心灵的沦丧。一切限制和扼杀生命特征的心理和行为都是“恶”的表现。这些生命特征包括人的感知和感觉、思想和行动、成长和意愿等。比如，某些人对他人拥有强烈的控制欲，试图剥夺他人成长的意愿，增强别人的依赖感，消弱别人的创造力，拼命把别人改变成温顺听话的机器，这种抹杀了别人人性的心理和行为就是“恶”。与此同时，善则是恶的反面，善助长生命的活力，鼓励生命的多姿多彩，以及“人”独一无二的特性。关于善与恶，弗洛姆用了两个十分专业的心理学词汇：一个是“眷恋生命的人”（biophilic person）；一个是“恋尸癖”（necrophilia）。所谓善，就是从本质上热爱生命，对一切充满生命力的事物都有一种与生俱来的亲近感。这种人拥有正常人具有的情感和意愿，能够努力去获取丰富的人生体验，理解生命的价值和意义。他们发出自己的光，但不会吹熄别人的灯。所谓恶，就是对死的东西极度感兴趣。具有“恋尸癖”的人被所有没有生气和死的东西所吸引和狂迷，诸如，死尸、腐物、粪便和污垢。他们对此类事物有一种莫名的亲近感，不管是喜欢还是讨厌，都会被它诱惑，不由自主地注意它，并对其作出反应。这些人发不出生命之光，却会去吹熄别人的灯。我也曾经问一位女士：“什么样的人是邪恶之人？”她想了一会儿，回答道：“也许是那些什么事情都能干得出来的人！”没错，为了逃避痛苦，这些人选择了不遗余力，选择了谎言和欺骗；为了谎言，他们扭曲了心灵；由于心灵的扭曲，这些人无法真实地面对自己，他们为了逃避负罪感和良心的谴责，只会把一切责任和痛苦归咎于别人，甚至不惜拿别人当替罪羊。换一句话说，这些人为了逃避良心谴责所带来的痛苦，什么事情都能干得出来，他们不在乎别人的感受，也不管别人的死活，唯一关心的就是自己怎样才能逃避痛苦。与此同时，我们都知道在这个世界上，有很多穷凶极恶的罪犯，有的是因为精神疾病而犯罪，有的是因为仇视社会而犯罪。这些人有一个共性：良心泯灭，毫无罪恶感。他们犯了罪，却不会产生任何罪恶感，也不会遭受良心的谴责，这些人是一群“道德白痴”，是人渣。正是由于他们没有罪恶感，所以什么坏事恶事都能干得出来。有的甚至还能从干坏事的过程中体会到一种快乐的刺激，其心理特征，就如同“恋尸癖”能从死尸中感受到快乐一样。所以，他们是罪大恶极的人。不过，虽然这些人很是凶残，但是他们邪恶的本性却十分明显，很容易被发现，一般都逃脱不了法律的制裁，监狱和精神病医院就是他们最后的归宿。逃避罪恶感的目的，是为了掩饰自己的不善，掩饰不善，就是伪善。伪善的人道貌岸然，特别在乎自己的外表和形象，他们会竭尽全力维护自己完美的表象，不遗余力保持道德完美的假面具。他们十分担心自己的道德形象，很在乎别人的看法，对伦理道德和社会规范极为熟悉，高度敏感。但不管怎样掩饰，也无法抹杀他们内心阴暗的事情，他们的善良是“装”出来的，浑身上下都充满了虚伪、欺骗和谎言，这就难怪他们会给人一种迷惑的感觉了。伪装的善是最可怕的恶，其邪恶就像隐藏在美丽花丛中的响尾蛇，具有极大的欺骗性。有一位女性在描述自己碰到邪恶之人时，这样说道：“每次碰到邪恶之人，我都会莫名其妙感到迷惑，仿佛瞬间便丧失了思考的能力，内心极不舒服，有一种本能的反感，只想尽快逃避。” 如果说穷凶极恶的人多在监狱和精神病院，那么，伪善的恶人则更多地隐藏在我们的身边。而且越是需要善的地方，伪善的恶人就越多。比如，教堂和各种慈善机构，常常就隐藏着很多伪善的面孔。又比如，许多父母常常打着爱的旗帜，实际上则是在控制和操纵孩子，他们不允许孩子有自己的思想和情感，漠视孩子的心理需求，甚至还扼杀孩子生命的活力。

  另一种就是“谎言”。我站起身来，走到窗边，窗外一片漆黑。伫立了一分钟之后，我想，是时候了。于是我转过身来，注视着乔治，说：“好了，乔治，有些话我必须要对你说，希望你能够仔细地听好。因为接下来我要说的话字字珠玑，针针见血，十分重要。” 我回到座位上，眼睛一直注视着他，继续说道：“乔治，你有一个人格上的缺陷，这也是你最根本的一个弱点。它是你所处的全部困境的根源，是导致你产生心理病症的最主要的原因。如今，它又促使你与魔鬼签订了罪恶的契约，甚至还成为你为那份契约辩解的理由。” “乔治，我基本可以肯定，你其实是一个懦夫。”我继续说着，“你每次遇到问题和痛苦，都不敢去正视，只知道用谎言来欺骗自己；你不愿采取行动，甚至连想都不愿去想，只会选择逃避。当你感觉自己几天之内就会死时，你逃避；当你面临不幸的婚姻时，你逃避。然而，这些事情并不是你想逃避就能逃避得掉的，它们会以病症、妄想和强迫行为的方式来纠缠你、折磨你。你一心希望心理医生帮助你摆脱那些纠缠你的妄念，但是却不明白，你自己必须敢于直面自己的问题和痛苦，不能逃避也无法逃避。我之所以在你折回现场这件事上不给你建议，就是要让你自己解决自己的问题。自己的问题，必须自己解决，任何人都无法包办代替，你不解决问题，你就会终日为问题所困扰。所以，每个人都必须勇敢地面对自己的问题和痛苦，戳穿意识中的谎言，只有这样，我们的心灵才能成长，心智才能成熟。但是，你却没有勇气去戳穿心中的谎言，没有勇气去面对自己的问题和痛苦，一直都在逃避。开始，你依赖心理医生，希望他能代替你做决定；接着你甚至与魔鬼签订协议，企图把自己的问题和痛苦交给魔鬼。你的一切行为都是在想方设法逃避问题和痛苦，而不是勇敢地去面对。“你为自己辩解，说那份与魔鬼的契约是在被迫的情形下签订的，没有任何效力，可以不算数。这一点，我没异议。然而，我想知道的是，你为什么会与魔鬼签订这份契约，而不是勇敢地面对自己，尽你所能甩掉身上的所有痛苦？如果说，魔鬼确实潜伏在人类的身旁，专门搜集那些被出卖的灵魂，我敢肯定，它一定会专从那些懦夫的身上下手。因为这些人不敢戳穿心中的谎言，他们身不由己，一心想把自己的问题和痛苦交给别人。这些人的行为正好为魔鬼提供了乘虚而入的机会。所以，你的问题不在于受到逼迫，而在于你敢不敢不说谎、不逃避。一旦你敢于拒绝谎言，不再逃避，你就一定会在承受心灵痛苦的过程中，提升自己的心智，挣脱妄念的束缚。这就像蚕蛹一样，历经破茧的痛苦之后，蚕蛹便会幻化成一只翩翩起舞的蝴蝶，美丽迷人。但是很遗憾，你一直在选择谎言和逃避，你不敢正视，你一遇到问题和痛苦，就丢盔弃甲，背叛投降。你虽然装出一副若无其事的样子，但我必须要说，这不过是在自欺欺人，你以谎言和逃避来应对问题，你的应变之道倒真是轻巧！但是，你却忘了这样一个事实——为了逃避痛苦，人选择了谎言；为了谎言，人扭曲了心灵！乔治，你的心灵正在被扭曲。 “用玩世不恭来形容你，再恰当不过了。你喜欢把自己伪装成一个什么都不在乎的人，但我不知道，你怎么能轻松得起来。乔治，你总是试图寻找轻松和毫不痛苦的方式来解决问题，一旦面对‘正确’与‘轻松’二选一的抉择时，你总会毫不犹豫地选择后者。即便是出卖灵魂，牺牲你至爱的儿子，你也在所不惜。 “之前我说过，很庆幸，你产生了罪恶感。因为，如果你对自己这种解决问题的方法，不产生罪恶感的话，这就说明你已经完完全全成了一个魔鬼似的撒谎者，我便无法再帮助你了。这么久以来，你已经知道了，心理治疗不可能马虎过关，更不能欺骗自己，它不是一条帮你逃避问题的途径，而是一个寻根探究、正视痛苦的过程，纵使你有百般痛苦、万般无奈，你都必须咬着牙挺过去。如果你愿意尝试去正视现实生活中的问题，诸如父亲的虐待、惨淡的婚姻、可怕的死亡、自我的懦弱，那我还愿意继续帮助你，因为我有信心获得成功；但如果你只是一味地想寻求捷径，暂时舒缓痛苦，那我真的很抱歉，我无能为力，因为我不敢奢望心理治疗对你会有任何帮助。”那个晚上，是乔治接受诊疗以来的一个关键的转折点。到了星期一，他的病症又完全发作了起来。然而，不同的是，他不再央求我阻止他回到现场，他也慢慢地愿意正视自己对死亡的恐惧，以及存在于他和太太之间的鸿沟。到后来，他甚至能在我的协助下，请他的太太前来就诊。我把他的太太引荐给了另外一名心理医生，效果很明显。他们的婚姻生活开始重现生机。 克劳迪娅加入诊疗后，我便把重心放在了乔治的负面情绪上——焦虑、易怒、失落，尤其是悲伤。乔治也能察觉出自己的多愁善感，每当面对季节的更替、子女的成长、世事的无常时，他都会感受到自己的脆弱和悲伤。渐渐地，乔治玩世不恭的味道越来越少，忍受痛苦的能力也越来越强。虽然他还会感叹黄昏时的落暮，但他不会再为此焦虑不安。他的妄想强迫症也不如几个月前那么频繁地发作，第二年年底，他的那些病症就彻底消除了。两年之后，他结束了心理治疗。虽不能说他已经成了绝对的强者，但相较以往，他绝对是胜者。 对于乔治来说，他最大的问题就是逃避问题，一旦解决了逃避问题的问题，其他问题才会迎刃而解。乔治的故事告诉我们，只有直面问题和痛苦，我们才能最终获得解脱；只有勇敢揭穿谎言，我们才能生活在真实的自我当中。如果我们选择了逃避和谎言，就将在无边的苦海中沉浮、挣扎，永远承受心理疾病的折磨。

  我注意到，最近已经有一个人开始从事我所说的工作，他在自己的博士论文中就精神病诊断学分类方面存在的问题提出质疑，这些问题被他戏称为精神病学“致命的人格失调”。我相信，这篇论文将会引起关注，其观点也是值得肯定的。

  其二，我觉得应该认真考虑为精神病诊断建立一个精神坐标，据此我们可以尽可能接近并了解病人精神发展的不同阶段，这将有助于我们做出准确的诊断。